利用numpy和scipy,我们可以很容易根据欧拉角求出旋转矩阵,这里的旋转轴我们你理解成四元数里面的旋转轴

格尔木网站制作公司哪家好，找创新互联建站！从网页设计、网站建设、微信开发、APP开发、成都响应式网站建设公司等网站项目制作，到程序开发，运营维护。创新互联建站于2013年成立到现在10年的时间，我们拥有了丰富的建站经验和运维经验，来保证我们的工作的顺利进行。专注于网站建设就选创新互联建站。

  import numpy as np
  import scipy.linalg as linalg
  import math
  #参数分别是旋转轴和旋转弧度值
  def rotate_mat(self, axis, radian):
    rot_matrix = linalg.expm(np.cross(np.eye(3), axis / linalg.norm(axis) * radian))

  axis_x, axis_y, axis_z = [1,0,0], [0,1,0], [0, 0, 1]#分别是x,y和z轴,也可以自定义旋转轴
  yaw = 0.7854 #pi/4
  rot_matrix = rotate_mat(axis_z, yaw)#绕Z轴旋转pi/4

另外有需要云服务器可以了解下创新互联scvps.cn，海内外云服务器15元起步，三天无理由+7*72小时售后在线，公司持有idc许可证，提供“云服务器、裸金属服务器、高防服务器、香港服务器、美国服务器、虚拟主机、免备案服务器”等云主机租用服务以及企业上云的综合解决方案，具有“安全稳定、简单易用、服务可用性高、性价比高”等特点与优势，专为企业上云打造定制，能够满足用户丰富、多元化的应用场景需求。

当前文章：Python根据欧拉角求旋转矩阵的实例-创新互联
当前地址：http://myzitong.com/article/decoid.html