CRC-16/MODBUS 算法：
在CRC计算时只用8个数据位，起始位及停止位，如有奇偶校验位也包括奇偶校验位，都不参与CRC计算。
CRC计算方法是：
1、 加载一值为0XFFFF的16位寄存器，此寄存器为CRC寄存器。
2、 把第一个8位二进制数据（即通讯信息帧的第一个字节）与16位的CRC寄存器的相异或，异或的结果仍存放于该CRC寄存器中。
3、 把CRC寄存器的内容右移一位，用0填补最高位，并检测移出位是0还是1。
4、 如果移出位为零，则重复第三步（再次右移一位）；如果移出位为1，CRC寄存器与0XA001进行异或。
5、 重复步骤3和4，直到右移8次，这样整个8位数据全部进行了处理。
6、 重复步骤2和5，进行通讯信息帧下一个字节的处理。
7、 将该通讯信息帧所有字节按上述步骤计算完成后，得到的16位CRC寄存器的高、低字节进行交换
8、 最后得到的CRC寄存器内容即为：CRC校验码。

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C#代码：

void ModBusCRC16(ref byte[] cmd, int len)
{
    ushort i, j, tmp, CRC16;

    CRC16 = 0xFFFF;             //CRC寄存器初始值
    for (i = 0; i < len; i++)
    {
        CRC16 ^= cmd[i];
        for (j = 0; j < 8; j++)
        {
            tmp = (ushort)(CRC16 & 0x0001);
            CRC16 >>= 1;
            if (tmp == 1)
            {
                CRC16 ^= 0xA001;    //异或多项式
            }
        }
    }
    cmd[i++] = (byte) (CRC16 & 0x00FF);
    cmd[i++] = (byte) ((CRC16 & 0xFF00)>>8);
}

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