今天小编给大家分享一下apollo Can总线与定位模块怎么实现的相关知识点，内容详细，逻辑清晰，相信大部分人都还太了解这方面的知识，所以分享这篇文章给大家参考一下，希望大家阅读完这篇文章后有所收获，下面我们一起来了解一下吧。

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Can总线

简介

Can总线接收和执行来自控制模块的命令，收集汽车底盘的状态信息并反馈给控制模块。

输入

• 控制命令

输出

• 底盘状态

• 底盘各部件消息状态

实现

Canbus模块主要包括以下几个部分：

• 车辆：车辆本身，包括车辆控制器和消息管理器

• CAN 客户端— CAN 客户端已被移动到/modules/drivers/canbus 目录下，因为它已经被使用canbus 协议的不同传感器共享。

通过继承CanClient类的方式，您可以在文件夹can_client中实现自己的CAN 客户端。

注意:

不要忘了在‘CanClientFactory’（Can客户端工厂）类中注册您自己的CAN 客户端。

在文件夹vehicle下，您也可以通过继承VehicleController

MessageManager类的方式实现自己的车辆控制器和消息管理器。

注意:

不要忘了在`VehicleFactory`类中注册您的车辆。

定位模块

简介

该模块提供定位服务。定位模块中提供了以下两种方法：

• 基于 RTK(Real Time Kinematic，实时动态定位)的方法，该方法结合GPS和IMU（惯性测量单元）信息。

• 多传感器融合方法，该方法采用GPS，IMU和激光雷达的信息。

输入

在基于RTK的定位方法中，有两个输入：

• GPS – 全球地理信息定位系统

• IMU – 惯性测量单元

在多传感器融合的定位方法中，由如下三个输入：

• GPS – 全球地理信息定位系统

• IMU – 惯性测量单元

• LiDAR – 激光雷达传感器

输出

输出为一个由Protobuf 格式定义的对象实例LocalizationEstimate，该实例可在localization/proto/localization.proto 文件中查找到。

定位模块的实现

当前，基于RTK的定位方法由RTKLocalization类实现。如果您正在实现一个新的定位算法，例如FooLocalization，您可能需要执行以下步骤：

1. 在 proto/localization_config.

proto文件中， 在LocalizationType 中添加一个值为FOO的枚举类型。

2. 切换到 modules/localization  目录, 然后创建一个名为  foo 的文件夹。在  foo  文件夹中，参照  rtk目录下RTKLocalization 类的代码实现自己的定位算法类FooLocalization。FooLocalization 必须是LocalizationBase 的子类。另外，参照 rtk/BUILD文件创建一个名为 Also foo/BUILD  的文件。

3. 您需要在函数Localization::RegisterLocalizationMethods()中注册您的新类FooLocalization，该函数在文件 localization.cc  中实现。您可以在该函数的最后插入以下代码来注册自己添加的类：

localization_factory_.Register(LocalizationConfig::FOO, []()->LocalizationBase* { return     new FooLocalization(); });

4.确保您的代码编译时包含定义FooLocalization 类的头文件FooLocalization。

5. 现在您可以回到apollo的根目录，使用bash apollo.sh build命令编译您的代码。

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