学习ROS前，需要知道Linux的哪些知识

涉及到的东西很多，理论上的包括linux理念自由软件思想还有这个圈子的文化等等、

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技术上呢，多动手操练操练，尤其是命令，先了解命令的作用是什么，然后在终端中输入命令，看看会是什么效果。。。其实有些命令看看名字就知道干什么的了，像cp、mv、grep、ls，不懂的看手册用man命令，另外多用google

至于shell，哪有多难的，脚本语言嘛，自己写写脚本运行一下就会了的，，，

学习这些东西更多的应该是完全的无理由的去接受，因为这些就是rules，是人们给定下来的规矩，cp就是用来复制文件的，不要问为什么用cp这个命令来复制文件，没意义的。。。。

你不懂这些命令就是怎么不懂的，比如mkdir创建目录这个命令用它就能够创建一个文件夹有不明白的吗？？

难道说你看不懂那些描述命令作用的句子？如果那些句子都看不懂就像我前面说的那样动手做啊。

ROS文件系统级？

ROS文件系统级

文件系统级主要是指在完成ROS的安装后，在硬盘中所生成的一系列关于ROS的内部文件

bin文件夹下存放的是二进制文件。这类文件只有在相关应用软件中才能够正确显示出来，比如图像文件、音频文件、视频文件等。

etc文件夹下存放的是相关的配置文件。

include文件夹下存放的是c++头文件。

lib文件夹下存放的是静态库文件。

share文件夹下存放的是功能包相关的文件。

*.sh文件是Linux系统的命令脚本文件。

*.py文件是Python语言编写的脚本文件。

ROS把不同功能组件分别放在不同的文件夹中。运行期间会分别根据实际的需要再将它们重新组织在一起。

ROS 计算图级,理解ROS 节点、话题

计算图级-------是 ROS 处理数据的一种点对点的网络形式。程序运行时,所有进程及它们所进行的数据处理,将会通过一种点对点的网络形式表现出来,即通过节点、节点管理器、话题、服务等来进行表现。

ROS 中的基本计算图级概念包括:节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、话题和包。这些概念以各种形式来提供数据。

ros 命令的说明及参数可以通过 命令 -h (或 --help )来查看

例如： rosnode -h

用键盘控制小海龟运动这一过程的通信机制是怎样的呢?其实,这两个节点是通过一个 ROS 话题( Topic )来相互通信的, turtle_teleop_key 在这个话题上发布键盘输入的的消息,而 turtlesim 则订阅该话题以接收该消息。下面通过 rqt 功能包和 rostopic 命令来查看相关信息:

2， rostopic list :能够列出所有当前订阅和发布的话题。

先看一下 rostopic list 子命令需要哪些参数。运行命令:

rostopic list -h

使用 verbose 选项,以列出相关话题的详细信息。运行命令:

rostopic list -v

显示了有关所发布和订阅的话题的详细信息,其中方括号中表示的是话题的类型。

3， rostopic type :用来查看所发布话题的消息类型。

用法: rostopic type [topic] 运行如下命令:

rostopic type /turtle1/cmd_vel

上面的 geometry_msgs/Twist 即为话题 /turtle1/cmd_vel 的消息类型,这在执行命令 rostopic list -v 时

也有所体现。

下面用 rosmsg 命令来查看消息的详细情况:

rosmsg show geometry_msgs/Twist

4， rostopic pub :把数据发布到当前某个正在广播的话题上。通过此命令可以通过直接在终端发送命令来控制小海龟

用法: rostopic pub [topic] [msg_type] [args]

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

ros脚本命令中get命令和find命令的具体格式和用法是什么?

在网上的很多资料中对find命令的解释是查找字符串或数组中第一个出现查找内容的位置.

如：:put[:find abcdcba cd] 屏幕返回：2 这个不难理解但下面find的用法本人实在理解不来，命令如下：:put [/interface :find name=pppoe-out]

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