gazebo中怎么实现避障行进
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%% 修改成虚拟机IP地址
ipaddress = '192.168.137.129';
%% 初始化
rosinit(ipaddress)
%% 获取gazebo元素
gazebo = ExampleHelperGazeboCommunicator();
%% 新建并添加一堵墙
wall = ExampleHelperGazeboModel('grey_wall','gazeboDB');
spawnModel(gazebo,wall,[-2 4 0]);
%% 获取robot后设定其姿态
kobuki = ExampleHelperGazeboSpawnedModel('mobile_base',gazebo);
setState(kobuki,'orientation',[0 0 pi/2]);
%% 新建全局变量
global robot
global velmsg
%% 获取robot的速度信息
robot = rospublisher('/mobile_base/commands/velocity');
velmsg = rosmessage(robot);
%% 获取robot的避障雷达什么的
timerHandles.sub = rossubscriber('/scan');
%% 设置避障
t = timer('TimerFcn',{@exampleHelperGazeboAvoidanceTimer,timerHandles},'Period',0.1,'ExecutionMode','fixedSpacing');
%% 开始避障行进
start(t);
%% 再添加一堵墙
spawnModel(gazebo,wall,[-5.85 0.15 0],[0, 0, pi/2]);
%% 程序等待20秒
pause(20);
%% 结束避障行进
stop(t)
%% 获取所有物体
list = getSpawnedModels(gazebo);
%% 移除两堵墙
removeModel(gazebo,'grey_wall');
removeModel(gazebo,'grey_wall_0');
%% 清空变量
clear
%% 关闭连接
rosshutdown
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