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一 下载安装激活clion

二 配置ros

1.配置clion的启动方式

在主目录打开隐藏文件.bashrc，命令是：sudo gedit ~/.bashrc 将clion的启动文件clion.sh的路径设置为环境变量 path 这样在终端里，无论在哪个工作目录下都可以输入clion.sh即可启动clion。
设置的代码是：

export path=/home/zyw/clionpack/clion-2020.1.3/bin:$path 这个路径是安装clion的路径，不同的人安装的路径可能不同
之后 source ~/.bashrc

网上其他的教程会说每次启动clion要先进入到ros的工作空间下面，执行“source devel/setup.bash”，然后在运行clion.sh。个人感觉这种方法非常繁琐，可以在点击clion图标启动的时候就source系统环境。

找到jetbrains-clion.desktop，找不到可以搜索一下，然后用gedit打开将exec="/home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh" %f,改成exec=bash -i -c “/home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh” %f

2.设置clion的cmake为本地的cmake

在终端输入clion.sh或者点击其图标打开clion,在setting中打开build中的toolschain:设置cmake debugger

3.创建ros的工作区以及功能包

这个就比较简单了，参考网上的其他教程即可 为了每次避免打开终端时都需要运行以下devel文件夹下的setup.sh文件，同样也需要将setup.sh的路径写入bashrc文件中，命令为：

source /home/zyw/ws_livox/devel/setup.bash

然后source ~/.bashrc

4.在当前工作区启动clion并且设置ros的工作路径

同样打开setting转到build选项下边，选择cmake选项在cmake options这一个空格中设置-dvar_name的值，这里设置ros当前的工作区的devel文件夹，这个文件夹主要是放一些可执行文件的。

设置的路径为:-dvar_name=/home/zyw/ws_livox/devel
然后设置生成路径为：当前工作区的build文件夹，这个文件夹主要是放一些编译产生的中间文件。我的路径是/home/zyw/ws_livox/build

设置完这些基本上就可以正常编译运行ros啦！

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